Поговорим еще раз про настройки моторов на примере гексакоптера "Вампир".

Поговорим еще раз про настройки моторов на примере гексакоптера "Вампир". При настройке с нуля может появиться проблемма когда моторы при включении дрона не готовы к работе ( редкий регулярный сигнал ). Проблемма в том, что при перепрошивке полетного контроллера функция SAFETY SWITCH включена. Условно можно эту функцию обозвать "Предохранитель" запуска мотров и сервоприводов. Чтобы моторы запустились требуется нажать длительно на кнопку (если она смонтирована). При длительном нажатии на кнопку SAFETY SWITCH полетный контроллер подготавливает моторы к запуску отправляя на регулятор оборотов значения минимального и максимального газа. При успешной подготовке к работе моторов мы слышим длинный писк моторов и тишину. К запуску готов. С включенной функцией SAFETY SWITCH очень неудобна калибровка моторов. Эту функцию можно отключить. Запускаем MISSION PLANNER, подключаемся к полетному контроллеру и переходим в FULL PARAMETER LIST. В ветке находим BRD и меняем значение BRD_SAFETY_DEFLT на значение 0. Не забываем записать изменения в полетный контроллер нажимая WRITE PARAMS. Отключаем питание и подключаем батарею. Мы услышим несколько коротких сигналов от мотора и один длинный. Значения получены, моторы готовы к запуску. Для того чтобы моторы работали равномерно и стартовали одновременно требуется установить минимальное значение длительности сигнала 1102 (для вампира). Перезапускаем дрон и пробуем тест моторов. Моторы должны запуститься одновременно и с одной скоростью.